隨著全國(guó)越來(lái)越多的電力使用，有必要確保該線路的正常運(yùn)行。前，已經(jīng)為國(guó)內(nèi)和國(guó)際在線巡邏機(jī)器人設(shè)計(jì)了各種原型，但其中大多數(shù)都有許多缺陷，不能投入試生產(chǎn)。對(duì)現(xiàn)有原型結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了障礙物 - 障礙機(jī)構(gòu)，并對(duì)三維實(shí)體進(jìn)行了仿真仿真，仿真結(jié)果表明，改進(jìn)后的結(jié)構(gòu)可以大大提高障礙物障礙能力。鍵詞：爬坡能力，自動(dòng)轉(zhuǎn)向，柔性?shī)A緊系統(tǒng)，中圖分類(lèi)號(hào)：TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A產(chǎn)品貨號(hào)：1007-3973（2013）004-049-02高速輸電線路障礙高壓輸電線路上的電壓總之，有三種類(lèi)型：?jiǎn)螒冶叟浼?，雙懸臂和防振配件。此，機(jī)器人必須能夠克服這些障礙，如圖1所示。內(nèi)外搜索結(jié)果機(jī)器人的結(jié)構(gòu)使得雙臂陀螺儀機(jī)器人懸掛在雙臂的線上時(shí)他正常走路。越過(guò)障礙物時(shí)，具有一個(gè)臂的懸架用作支撐件，并且兩個(gè)臂可選地是障礙物。的特點(diǎn)是重量輕，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但當(dāng)超過(guò)障礙物時(shí)重心不穩(wěn)定。果添加重心調(diào)節(jié)裝置，則結(jié)構(gòu)復(fù)雜并且成本增加。有三臂和多臂結(jié)構(gòu)的機(jī)器人對(duì)于這種類(lèi)型的機(jī)器人，在正常行走期間，所有臂都懸掛在線上方。越過(guò)障礙物時(shí)，只有當(dāng)前的手臂在障礙物上方而其他手臂懸掛以穩(wěn)定重心。
　　的特點(diǎn)是在克服障礙物時(shí)具有穩(wěn)定的重心，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，方向極其平庸。節(jié)鏈?zhǔn)綑C(jī)器人穩(wěn)定性好，但整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計(jì)難度大。前相對(duì)較少。構(gòu)設(shè)計(jì)穩(wěn)定性設(shè)計(jì)該設(shè)計(jì)使用三臂機(jī)器人，可提高穩(wěn)定性，并且不會(huì)因過(guò)度懸臂而使機(jī)械結(jié)構(gòu)過(guò)于復(fù)雜。固后有一個(gè)上鎖定裝置，以確保在線路過(guò)程中不會(huì)因偏轉(zhuǎn)而出現(xiàn)離線問(wèn)題。動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)旨在提高機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)性能，并依靠鏈結(jié)構(gòu)靈活方向的優(yōu)勢(shì)。個(gè)懸臂是分開(kāi)的，每個(gè)懸臂有自己的身體，每個(gè)身體通過(guò)對(duì)稱(chēng)的上下鉸鏈連接。了簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，紙張的機(jī)械臂采用夾持結(jié)構(gòu)，夾持部分中的導(dǎo)輪，在擰緊過(guò)程中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)方向。次，驅(qū)動(dòng)輪采用錐形結(jié)構(gòu)，在行走時(shí)提供自動(dòng)轉(zhuǎn)向。升能力設(shè)計(jì)目前的機(jī)器人通常采用簡(jiǎn)單的懸掛設(shè)計(jì)。型測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)倒“T”型線。的爬坡能力差，無(wú)法應(yīng)用于倒“丫”線。先是電線很光滑，機(jī)器人比較重。懸架沒(méi)有夾緊裝置。二個(gè)是當(dāng)傾斜線工作時(shí)，重心位移，導(dǎo)致電纜的三個(gè)臂同時(shí)懸掛并且線路下降。緊裝置旨在提高其爬升能力。而，如果使用剛性?shī)A緊結(jié)構(gòu)，則必須導(dǎo)致當(dāng)障礙物“”反轉(zhuǎn)時(shí)三個(gè)臂不共線。緊裝置的設(shè)計(jì)采用彈簧夾緊方式，提高了爬坡能力，克服了機(jī)械臂的共線問(wèn)題。時(shí)，夾緊輪設(shè)計(jì)為旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，可以降低滾動(dòng)阻力，消除導(dǎo)線上的導(dǎo)線扭曲。礙物容量在設(shè)計(jì)正常行走線時(shí)，所有臂都懸掛在線上方。

　　
　　越過(guò)障礙物時(shí)，只有當(dāng)前的手臂在障礙物上方而其他手臂懸掛以穩(wěn)定重心。單個(gè)懸臂配件穿過(guò)斜坡時(shí)，柔性?shī)A緊裝置允許重心穩(wěn)定并且?jiàn)A緊是可靠的。鉸接式設(shè)計(jì)，導(dǎo)輪和錐形輪使其能夠獲得過(guò)多的障礙物?？朔系K物的能力是針對(duì)輸電線路的當(dāng)前狀態(tài)而設(shè)計(jì)的。服障礙的能力強(qiáng)而可靠。于溫度的季節(jié)性變化，夾緊裝置的仿生設(shè)計(jì)改變了線的彎曲程度，并且?jiàn)A緊裝置的可靠性要求更高。于仿生學(xué)理論，本文描述了人體骨骼的機(jī)械機(jī)制。構(gòu)（圖3）應(yīng)用于線捕獲過(guò)程。象夾持裝置不僅具有“抓，放”的功能，還具有“抬手，上床”的功能。允許用傳感器夾緊各種電壓或彎曲線。
　　固過(guò)程非?？煽?。3仿生機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)自動(dòng)控制原理廣泛應(yīng)用于機(jī)械控制，相對(duì)容易實(shí)現(xiàn)。氣自動(dòng)化主要分為三部分，即電機(jī)模塊，傳感器模塊和攝像模塊。于機(jī)器人在克服障礙物時(shí)需要緊急停止和快速穩(wěn)定的啟動(dòng)，因此系統(tǒng)選擇兩相步進(jìn)電機(jī)BS42HB38-01作為進(jìn)給裝置。BS42HB38-01是一款兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，其俯仰角為1.8 430 430 430 SP430定時(shí)器，用于產(chǎn)生脈沖，細(xì)分和衰減后，穩(wěn)定信號(hào)由放大器放大。進(jìn)電機(jī)是前進(jìn)和后退。外管傳感器可用于短距離測(cè)量.v21318紅外管只能由5 V電壓供電。量距離最高可達(dá)20 M.滿(mǎn)足精度和測(cè)量距離，三個(gè)不同的紅外管由電位器調(diào)整。同的門(mén)檻。機(jī)模塊的電路相對(duì)簡(jiǎn)單：許多現(xiàn)代相機(jī)都內(nèi)置控制電路，因此無(wú)需添加它們，因此需要將接口電纜連接到輸入/輸出端口的CPU建立相互通信。能分析機(jī)器人吸收了鏈條結(jié)構(gòu)和整體結(jié)構(gòu)的三臂結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，克服了它們的缺點(diǎn)。器人的重心更穩(wěn)定。有能力轉(zhuǎn)身，克服障礙的能力得到提高。
　　斜坡上升的情況下，使用柔性?shī)A緊裝置不僅提高了爬坡的能力，而且還消除了在攀爬過(guò)程中擠壓上下斜坡的難度，并進(jìn)一步提高了爬坡能力。服障礙。臂可以上下移動(dòng)，夾緊線的可靠性大大提高。外，檢測(cè)檢測(cè)單元檢測(cè)并保護(hù)緊固過(guò)程，從而使機(jī)器人的障礙更可靠。
　　以可靠地克服電路上的創(chuàng)新和各種障礙。活的夾緊系統(tǒng)提高了攀爬能力，并對(duì)生產(chǎn)線的季節(jié)性變化提供了強(qiáng)大的適應(yīng)性。條結(jié)構(gòu)以及導(dǎo)輪和錐齒輪可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向和調(diào)節(jié)。臂結(jié)構(gòu)和機(jī)芯模仿人體手臂，使線條夾持動(dòng)作更加可靠。
　　身的結(jié)構(gòu)吸收了鏈條結(jié)構(gòu)和三個(gè)懸臂的優(yōu)點(diǎn)，以填充它們各自的間隙。部檢測(cè)自我保護(hù)。線記錄和拍攝可節(jié)省人力和物力，并可在極端環(huán)境中使用。著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，礦用電纜生活水平和人口的技術(shù)水平不斷提高，能源消耗急劇增加，電力線路的延伸和維護(hù)變得更加迫切和重要。將發(fā)揮關(guān)鍵作用，同時(shí)確保工人和電力線的安全，以及地質(zhì)災(zāi)害的早期預(yù)警和野外生態(tài)環(huán)境的監(jiān)測(cè)。此，申請(qǐng)的前景非常廣闊。
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